강의노트 PID제어

PID제어기

참조자료 : https://www.youtube.com/watch?v=wkfEZmsQqiA

드론을 50[m]까지 띄울려고 한다. 호버 속도는 100[rpm]으로 가정한다.

$K_p$를 8로 가정할 때의 높이의 그래프는 다음과 같다고 볼 수 있다. 아래의 그래프와 같이 올라간다. 이 그래프는 정상상태 오차가 존재한다.

정상 상태 오차를 줄이기 위해서는 적분형과 빠른 움직임에 대한 미분형을 추가한 제어기가 PID제어기이다.

$$D(s) = K_p + K_d s + K_i \dfrac{1}{s} = K_p (1 + \dfrac{1}{T_i s}+T_d s ) = K_p \dfrac{T_d T_i s^2 + T_i s +1}{T_i s}= \dfrac{K_p T_d T_i s^2 + K_p T_i s +K_p}{T_i s}$$

• 제어기 설계
  • ZZ tuning
  • Ziegler-Nichols 방법