제어시스템의 성능

Lecture 시스템의 형

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정상상태 오차

안정도와 정상상태오차

시스템의 형

플랜트 적분기의 개수를 시스템의 형이라 한다.

적분기 개수	시스템 형
0	0
1	1
2	2

시스템 형과 정상상태 오차

시스템 형에 따른 정상상태 오차는 아래 표와 같다.

시스템 형	단위계단	단위 경사	단위 포물선
0형	$\dfrac{1}{1+k_p}$	$\infty$	$\infty$
1형	0	$\dfrac{1}{k_v}$	$\infty$
2형	0	0	$\dfrac{1}{k_a}$

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