강의노트 지상제어기 설계과정

PI 제어기 설계

• 정상상태 오차 조건을 만족하는 K를 결정
• $KG(s)H(s)$의 보드 선도를 그려서 위상 여유값을 찾음
• 요구되는 위상 여유값에 해당하는 새로운 크로스오버 주파수 $\omega_c ^{new}$ 의 값을 찾음
• $20\log_{10}{ \mid KG(j\omega_c ^{n ew})H(j\omega_c ^{n ew}) \mid  }= 20\log_{10} \alpha$  가 만족되는 $\alpha$를 결정
• $\dfrac{1}{T} = \dfrac{\omega_c ^{n ew}}{10}$ 이 만족하는 T 를 정함
• $D(s)G(s)H(s)$ 의 보드선도를 그려서 위상 여유 값의 조건이 만족하는지 확인. 만족되지 않으면 좀더 큰 위상여값을 갖도록 새로운 크로스오버 주파수를 정한후 위의 과정 반복.