강의노트 PD 제어기의 설계

$$D(s) = K (1 + T_d s)$$

• PD제어기의 특징 : 위상은 높은 주파수 영역에서 0보다 커지고 위상은 90도 까지 증가된다.

• PD제어기는 높은 주파수 영역에서 잡음이 증폭된다.

• 설계 방법

  • 정상 상태 오차의 요구 조건을 만족하도록 상수 이득(K)을 결정 ☞(정상상태 성능 참조)
  • 안정도 여유, 과도 특성에 영향을 미치는 요구 조건을 만족하도록 $T_d$값을 결정