Lecture PD 제어기의 설계

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$D(s) = K (1 + T_d s)$

PD제어기의 특징 : 위상은 높은 주파수 영역에서 0보다 커지고 위상은 90도 까지 증가된다.
PD제어기는 높은 주파수 영역에서 잡음이 증폭된다.
설계 방법
- 정상 상태 오차의 요구 조건을 만족하도록 상수 이득(K)을 결정 ☞(정상상태 성능 참조)
- 안정도 여유, 과도 특성에 영향을 미치는 요구 조건을 만족하도록 $T_d$ 값을 결정

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