Lecture 제어 가능성

제어 가능성

“제어 가능하다”는 입력으로 원하는 변수를 제어할 수 있다는 의미 이다.

제어 가능성이란 상태 변수에 대한 제어 가능성 혹은, 시스템에 대한 제어 가능성일 때 이다.

시스템의 모든 상태 변수들이 제어 가능할 때, 그 시스템은 제어 가능한 시스템이라고 한다.

전달 함수를 이용한 제어 시스템의 설계는 외부 출력 신호를 제어하여 원하는 응답을 얻도록 하는 방법이며 상태 변수 방정식을 이용하여 제어 시스템을 설계한다면, 외부 변수와 함께 내부 변수의 응답도 제어할 수 있게 된다.

제어 가능성 행렬 $M_c = \begin{bmatrix} B  &   AB &  A^2B & \cdots &     A^{n-1}B \end{bmatrix}$의 역행렬이 존재할 경우 시스템은 제어 가능하다.

제어 가능성은 입력 변수와 상태 변수 사이의 관계이며 출력 변수와는 관계가 없다.

$M_c$는 $A$, $B$에 의해서 결정, $C$와는 상관이 없다.