Lecture 선형화

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  • 요소별 모델
  • 기본제어요소의 모델링
  • 제어시스템의 모델링

선형화

선형화 과정

y=f(x)y= f(x) 선형화의 중심점( x0x_{0}) → y0=f(x0)y_{0}= f(x_{0})

y=f(x0+x)f(x0)+df(x0)dxx=f(x0)+Kx=y0+y y = f(x_{0}+\triangle x)\approx f(x_{0})+ \dfrac{df(x_0)}{dx} \triangle x = f(x_{0})+ K\triangle x = y_{0}+\triangle y

주의할 점

  • 중심 좌표가 바뀌면 기울기는 새롭게 구해야 함
  • x\triangle x값이 커지면 오차가 커짐
  • 비선형 함수에서 선형화하는 부분이 미분 가능해야 함
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