$K_1, T_1$및 $T_2$의 값에 관계없이 안정

$K_1, T_1$및 $T_2$의 모든 양의 값에 대하여 안정

$K_1$에 대하여 조건부 안정

$T_1$및 $T_2$의 값에 대하여 조건부 안정

안정

불안정

진동

발산

부의 실축과 교차하지 않는다.

이득 여유는 ∞이다.

교차량 $\vert GH \vert = 0$이다.

불안정한 제어계이다.

Nyquist 선도는 제어계의 오차 응답에 관한 정보를 준다.

계의 안정을 개선하는 방법에 대한 정보를 제시해 준다.

안정성을 판정하는 동시에 안정도를 제시해 준다.

Routh-Hurwitz 판정법과 같이 계의 안정 여부를 직접 판정해 준다.

a

b

c

d

나이퀴스트 선도에 극이 부가되면 안정성은 감소한다.

일반적으로 계에 영점이 부가되면 계는 안정화된다.

G(s)에 $e^{-j \omega T}$를 곱합으로써 나이퀴스트 선도는 반시계 방향으로 $\omega T$[rad]만큼 회전시킨다.

부의 실수를 갖는 n계의 유한극이 부가되면 나이퀴스트 선도는 시계 방향으로 $(n+1)\dfrac{\pi}{2}$만큼 회전한다.

$(-1,j0)$점을 반시계방향으로 1번 감쌌다.

$(-1,j0)$점을 시계방향으로 1번 감쌌다.

$(-1,j0)$점을 반시계방향으로 5번 감쌌다.

$(-1,j0)$점을 시계방향으로 5번 감쌌다.

$$\dfrac{K(32s+1)}{s^4+8s^3+24s^2+s+6}$$

$$\dfrac{K}{(s^4+8s^3+24s^2+s+6)(32s+1)}$$

$$\dfrac{K(s+6)}{s^4+8s^3+24s^2+32s+1}$$

$$\dfrac{K}{(s^4+8s^3+24s^2+(32+K)s+6K+1)(s+6)}$$

Z=3, P=3

Z=1, P=2

Z=2, P=1

Z=1, P=3